Извиняюсь заранее за оговорки, сказывается состояние после работы.

Сигнал я задал 10 мили секунд для HS-SR04.

Формула получилась такая

S-полученное время от HS-SR04.

(S/58)*1000 = получаем расстояние от HS-SR04 до предмета в миллиметрах.

Тест был сделан по статье